Risciacquate le lenticchie sotto l'acqua corrente e mettetele in una pentola capiente ricoperte di acqua. Dal momento in cui l'acqua inizia a bollire fate cuocere per una ventina di minuti, poi scolatele e lasciatele raffreddare.
In una padella capiente versate i ceci e i piselli, aggiungete un bicchiere di acqua e fate cuocere per 7 minuti circa.
Frullate (con un frullatore ad immersione o con un mixer) i ceci, le lenticchie, i piselli, i broccoli, l'aglio (se decidete di metterlo) e un pizzico di sale. Frullate per ottenere un composto grossolano.
Con un porzionatore da gelato (questo vi permetterà di avere tutte le polpette della stessa dimensione e una cottura omogenea) prelevate dell'impasto, arrotolate le polpette con le mani umide, passatele nella farina di mais mescolata con i semi di sesamo e adagiatele su una teglia foderata con carta da forno. Continuate così fino ad esaurimento dell'impasto.
Irrorate le polpette con olio e infornate - in forno preriscaldato e in modalità ventilata - a 180 gradi per 15/20 minuti.
Preparate la salsa di accompagnamento frullando i broccoli con il cipollotto (potete usare anche la parte verde) o la cipolla e un pizzico di sale. Per ultimo aggiungete lo yogurt di soia e mescolate bene.